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 聲明：本博文適用于 華清遠見智能小車上的STM32主控板的開發。在該電路板上，核心芯片為STM32F10RCT。電機驅動使用L298芯片

1 獲取到電路元件

同時要獲取到如下一些東西：

1.1 電路板

1.2 芯片說明手冊 （ 芯片寄存器手冊  + 電路原理圖）

2 如何我們要做的是直流電機的驅動

2.1 開直流電機的驅動原理 – 》 馬達驅動  

2.2 探究一下驅動電路與主芯片的關系

實際觀察發現，馬達的控制端口接在了電路板的P4器件 

根據實際電路發現P4是我們點擊的控制管腳

經過查詢資料發現

結論：INPUTx與OUTx輸入輸出為正比關系

所以我們可以通過控制INPUTx來控制小車的移動

經過搜尋文檔我們發現如下電路：

經過電路分析發現

結論： PA2與INPUT1成正比關系

而PA2就是主芯片上的管腳！

所以，我們有如下結論：

PA2  INPUT1  OUT1

PB9  INPUT1  OUT2

 

PA1  INPUT1  OUT3

PC9  INPUT1  OUT4

PA0  INPUT1  ENA

PA3  INPUT1  ENB

 

所以我們有如下結論:

PA2 PB9 PA1 PC9  方向  PA0  PA3

  1   0   1   0   后方   1    1

  0   1   0   1   前方 

 1   0   0   0   左邊

 ....

硬件分析步驟已經完成以下是軟件書寫過程：

我們首先通過STM32CubeMX來生成一些基礎代碼。請打開Cube軟件進行如下選擇：

然后配置為如下狀態

之后點擊工具欄中的 Proect  Generate Code（注意在生成代碼的時候選擇 MDK-ARM V5）

 然后我們在對應的路徑下找到要編輯的main函數也就是單片機在運作時要運行的入口函數。在其中找到該函數中MX_GPIO_Init();

下書寫如下代碼：

//設置電機狀態

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_2,1);

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,0);

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_1,1);

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_9,0);

  //設置電機使能狀態

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_0,1);

   HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,1);  

然后在Keil中編譯并稍寫進入小車，查看情況。