神經網絡模型(xing)的壓縮與量(liang)化技術
時間：2025-08-25 來源：華清遠見
一、概述
嵌入式系統中的(de)任務調度(du)算(suan)(suan)法是實(shi)時(shi)(shi)(shi)(shi)操作系統（RTOS）的(de)核心功(gong)能之一，負(fu)責決定(ding)何時(shi)(shi)(shi)(shi)執行哪(na)個任務，以確(que)保系統資源的(de)高效利(li)用(yong)和實(shi)時(shi)(shi)(shi)(shi)性(xing)需求(qiu)的(de)滿足。而現如今常用(yong)的(de)實(shi)時(shi)(shi)(shi)(shi)調度(du)算(suan)(suan)法有三種：單調速率調度(du)（RMS），最(zui)(zui)早截(jie)止時(shi)(shi)(shi)(shi)間優(you)(you)(you)先(xian)（EDF），最(zui)(zui)低(di)松弛時(shi)(shi)(shi)(shi)間優(you)(you)(you)先(xian)（LLF）。這(zhe)也是本(ben)篇文章(zhang)要詳(xiang)細講一講的(de)東西(xi)，當然這(zhe)里提一嘴與其對應(ying)的(de)目前常用(yong)的(de)非實(shi)時(shi)(shi)(shi)(shi)調度(du)算(suan)(suan)法，有以下幾種：最(zui)(zui)低(di)松弛時(shi)(shi)(shi)(shi)間優(you)(you)(you)先(xian)（LLF），短作業優(you)(you)(you)先(xian)（SJF），時(shi)(shi)(shi)(shi)間片輪轉（RR），優(you)(you)(you)先(xian)級調度(du)。
當然也要詳細(xi)講一講不同的調度(du)(du)算法的選擇(ze)(ze)，我們開發人員會(hui)因為系統的實時性需求(qiu)、任務特性（如周期(qi)性和非周期(qi)性）、資源限制等因素(su)，選擇(ze)(ze)合適的調度(du)(du)算法。
二、詳解
1. 單調速率調度（RMS）1)是什么
單調(diao)速率(lv)調(diao)度(du)（RMS）是1973年Liu和Layland提出來(lai)的(de)，它是一種經典的(de)靜(jing)態優(you)(you)先級(ji)(ji)實時任務(wu)(wu)調(diao)度(du)算法，通(tong)過將任務(wu)(wu)的(de)優(you)(you)先級(ji)(ji)與周(zhou)期建立(li)單調(diao)遞減關系，確(que)保高優(you)(you)先級(ji)(ji)任務(wu)(wu)能夠及時完成(cheng)。就目前看來(lai)單調(diao)速率(lv)調(diao)度(du)已經成(cheng)為(wei)在單處理器環境下最優(you)(you)的(de)靜(jing)態優(you)(you)先級(ji)(ji)調(diao)度(du)算法，目前，廣泛應用于航(hang)空航(hang)天、工業控制、醫療(liao)設備等對實時性要求極(ji)高的(de)領域。
2)模型
RMS調度算法基于(yu)嚴格的周(zhou)期性任務模(mo)型，每個任務定(ding)義為三(san)元(yuan)組(Ti, Ci, Di)，其中：
Ti：任務的(de)周(zhou)期，表示任務請求的(de)間隔(ge)時間
Ci：任(ren)務的執行時(shi)間，指處理器(qi)在無中斷情況下執行該任(ren)務所(suo)需的時(shi)間
Di：任務的截止時間，通(tong)常等于周期Ti，即任務必須(xu)在(zai)下一個(ge)周期開始前(qian)完成
這些任(ren)務必須滿足(zu)以下基本約(yue)束條件(jian)：0 ≤ Ci ≤ Ti ≤ Di，確保任(ren)務執行時間不超過周期，并且有(you)明確的截止時間要求。
3)調度思想
RMS的(de)核心思想是任(ren)務的(de)優(you)先級與周(zhou)期成反比，周(zhou)期越(yue)短，優(you)先級越(yue)高(gao)。這種單(dan)調遞減的(de)優(you)先級分(fen)配(pei)策略保證(zheng)了系統(tong)中執行頻率最高(gao)的(de)任(ren)務能夠獲得最高(gao)的(de)執行權限，從而滿足其嚴格的(de)實時性(xing)要求。
具體而言(yan)，調度器遵循(xun)以(yi)下原則：
1.當高優先級任(ren)務(wu)到達時(shi)，可以搶(qiang)占正(zheng)在(zai)執行的低優先級任(ren)務(wu)
2.任務一旦開始執行，必須連續執行直到完成或被更高優先級任務搶占(zhan)
3.任務在周期(qi)(qi)起點(dian)被激活，周期(qi)(qi)性地重復執行(xing)
4)分配機制
RMS采(cai)用靜(jing)態優(you)先級(ji)分配(pei)，即在系統啟動或(huo)任(ren)務創(chuang)建時確定優(you)先級(ji)，之(zhi)后不再改變。優(you)先級(ji)分配(pei)規則如下：
將所有(you)任務按周期長短(duan)排序：T1 < T2 < T3 < ... < Tn
為周期(qi)最短(duan)的任務T1分配最高優(you)先級
依次為周期較長的任務(wu)分配較低優先級
這種優(you)先級分配機制確保(bao)了在任(ren)何時刻，處理器總是執行當前可用的(de)最(zui)高優(you)先級任(ren)務，從而在資(zi)源受限的(de)情況下最(zui)大化系統實時性。
5)調度過程
RMS調度過程可(ke)以(yi)分為以(yi)下幾個關鍵步驟(zou)：
任務(wu)激活：在(zai)每個周期(qi)的起點，任務(wu)被(bei)激活并加入就緒隊列。
優先(xian)級(ji)比較：調度器(qi)檢查(cha)就(jiu)緒隊列中(zhong)的(de)所有任(ren)(ren)務，選擇優先(xian)級(ji)最高的(de)任(ren)(ren)務執行。
任務(wu)執行(xing)：選定的高優先級(ji)任務(wu)開始執行(xing)，執行(xing)時間固定。
搶占機(ji)制：如果有更高(gao)優先級的(de)任務(wu)(wu)到達，可以搶占當前正在執(zhi)行(xing)的(de)任務(wu)(wu)。
任務(wu)完成(cheng)：任務(wu)執(zhi)行完畢后，調度器(qi)繼(ji)續選(xuan)擇下一(yi)個(ge)最高優先(xian)級的任務(wu)執(zhi)行。
這(zhe)種可搶(qiang)占(zhan)的靜態優(you)先(xian)級(ji)調度(du)機制確保了高(gao)優(you)先(xian)級(ji)任務能(neng)夠及時(shi)獲得(de)處理器資源，滿足其(qi)嚴格的實時(shi)性(xing)要(yao)求。
6)優缺點
優點：
可(ke)預測性強：靜態優先(xian)級分配(pei)使得調(diao)度行為可(ke)預測，便于系統設計(ji)和驗證。
實現簡單：無需動態調整優先級，降低算法復(fu)雜(za)度(du)和運(yun)行時開(kai)銷。
理(li)論支持充(chong)分：通(tong)過Liu & Layland定理(li)提供(gong)嚴格的可(ke)調度性分析(xi)方法。
確定性高：在滿足可調度性條件時(shi)(shi)，能夠保證所有任務在截止時(shi)(shi)間(jian)內完成。
抗(kang)干擾能力(li)強：高優先級任務能夠及時(shi)響應中斷，避免(mian)關鍵任務被延遲。
缺點：
利用(yong)率上限(xian)低：當(dang)任務(wu)數n→∞，利用(yong)率上限(xian)趨近于69.3%，導致處理(li)器資源(yuan)利用(yong)率受限(xian)。
饑餓問題：低優(you)先級任(ren)務可能(neng)因頻繁被高(gao)優(you)先級任(ren)務搶占而長時間無法(fa)執行。
僅適用于(yu)周(zhou)期性(xing)任(ren)務(wu)(wu)：無法直(zhi)接處理非周(zhou)期性(xing)或動(dong)態變化的任(ren)務(wu)(wu)。
對(dui)任務(wu)參(can)數敏感：任務(wu)參(can)數(周期、執行時間)的(de)微小變化可能導致整個任務(wu)集的(de)可調(diao)度性分析失效。
缺乏靈活(huo)性：靜態優先級在任務執行過程中不可(ke)調整，難以適應動態變化的系統需求(qiu)。
2.最早(zao)截止時間(jian)優先（EDF）
1) 是什么
最早截(jie)止(zhi)時間(jian)優先(xian)調(diao)(diao)度算法(fa)（Earliest Deadline First, EDF）是一種基于(yu)動態優先(xian)級(ji)的(de)(de)實時任務調(diao)(diao)度策略，其核心思想是根據(ju)任務的(de)(de)截(jie)止(zhi)時間(jian)進行(xing)優先(xian)級(ji)排(pai)序(xu)，確保截(jie)止(zhi)時間(jian)最早的(de)(de)高優先(xian)級(ji)任務能(neng)夠優先(xian)獲得處理(li)器資(zi)(zi)源。與傳統(tong)的(de)(de)靜態優先(xian)級(ji)調(diao)(diao)度算法(fa)（如速率單(dan)調(diao)(diao)調(diao)(diao)度RMS）不同，EDF能(neng)夠靈活適應任務截(jie)止(zhi)時間(jian)的(de)(de)變(bian)化，為實時系統(tong)提供更(geng)高效的(de)(de)資(zi)(zi)源利用和(he)更(geng)可靠的(de)(de)截(jie)止(zhi)時間(jian)保證。本(ben)文將從(cong)算法(fa)原(yuan)理(li)、實現機(ji)制、優缺點(dian)分析(xi)及實際應用案例等方面，系統(tong)闡述EDF調(diao)(diao)度算法(fa)的(de)(de)完整技術(shu)框架。
2) 核心思想
最早截止時(shi)間(jian)優先調(diao)(diao)度算法(fa)的核心思想是：在(zai)調(diao)(diao)度時(shi)，優先選擇截止時(shi)間(jian)最早的任(ren)務進行(xing)執行(xing)。這種動(dong)態優先級分配(pei)機制(zhi)使(shi)得調(diao)(diao)度器能夠根據任(ren)務的緊迫程(cheng)度實時(shi)調(diao)(diao)整(zheng)執行(xing)順(shun)序，特別適合處理截止時(shi)間(jian)變化或(huo)任(ren)務到達時(shi)間(jian)不固(gu)定的實時(shi)系統。
EDF算法的(de)(de)數(shu)學基礎是任(ren)(ren)務(wu)的(de)(de)松弛度（Slack）計算，即松弛度=截(jie)止(zhi)時(shi)(shi)間(jian)-當前(qian)時(shi)(shi)間(jian)-剩(sheng)余執(zhi)行時(shi)(shi)間(jian)。算法總是選擇松弛度最(zui)小（即截(jie)止(zhi)時(shi)(shi)間(jian)最(zui)近(jin)）的(de)(de)任(ren)(ren)務(wu)執(zhi)行，從而最(zui)大(da)限度地減(jian)少(shao)任(ren)(ren)務(wu)錯過截(jie)止(zhi)時(shi)(shi)間(jian)的(de)(de)風險。
3) 任務模型(xing)
EDF算法適用于以下類(lei)型(xing)的(de)任務模型(xing)：
周(zhou)期(qi)性任務(wu)：具有固定周(zhou)期(qi)和執(zhi)行時間的(de)任務(wu)，如傳(chuan)感器數據采集、控制系統等。
非周期性任(ren)(ren)務：到達時間不確定(ding)、執行(xing)時間可變的任(ren)(ren)務，如事件觸發的報警處理(li)。
混合任(ren)務集：同時包含周(zhou)期性(xing)和非周(zhou)期性(xing)任(ren)務的系統(tong)，EDF能夠統(tong)一處理。
每個任務在EDF系統中通(tong)常被描(miao)述為(wei)四元組(Ti, Ai, Ci, Di)，其中：
Ti：任務的到達時(shi)間或周期（對于周期性任務）
Ai：任務(wu)的激活時間
Ci：任務的(de)執行時(shi)間
Di：任務的截(jie)止(zhi)時間
對于周期(qi)性任務，通常Di = Ai + Ti，即任務必須在下一個周期(qi)開始(shi)前完成。
4) 調(diao)度原則(ze)
EDF算法遵循以下調(diao)度原則(ze)：
動態(tai)優(you)(you)先級(ji)(ji)分配：任務的優(you)(you)先級(ji)(ji)由(you)其截止(zhi)時(shi)(shi)間決定，截止(zhi)時(shi)(shi)間越(yue)早，優(you)(you)先級(ji)(ji)越(yue)高。
搶(qiang)占式調度(du)：當新(xin)任(ren)務的截(jie)止時(shi)間早(zao)于(yu)當前正在執行任(ren)務的截(jie)止時(shi)間時(shi)，可立(li)即搶(qiang)占處理器資源。
任務就(jiu)(jiu)緒隊(dui)列管理：系統維護一個就(jiu)(jiu)緒隊(dui)列，隊(dui)列按任務截止時間從早(zao)到晚排序。
時間(jian)敏感性：調度決策基(ji)于實時計算，確保系統能夠(gou)及(ji)時響(xiang)應任務截(jie)止時間(jian)的(de)變化。
與靜態優(you)先級調度算法（如RMS）相比(bi)，EDF的最大優(you)勢在(zai)(zai)于其(qi)能夠適應任(ren)務截止時間的動態變化，而無需(xu)在(zai)(zai)任(ren)務創建時確定固定優(you)先級。
5) 實現的(de)機制
① 就(jiu)緒(xu)隊列管理
EDF算法的(de)關鍵(jian)實(shi)現(xian)機制是(shi)高效的(de)就緒隊列管(guan)理。就緒隊列按(an)照任務截(jie)止時間的(de)早晚進行排序，確保調度器能夠快速選擇具有最早截(jie)止時間的(de)任務。
就緒隊列(lie)通常(chang)采用以下數據(ju)結構實現：
優先隊(dui)列（堆結構）：使用最小(xiao)堆（Min-Heap）存儲(chu)任務(wu)，堆頂始終是(shi)截止(zhi)時(shi)間最早(zao)的任務(wu)。
時(shi)間(jian)輪(lun)(lun)（Time-W輪(lun)(lun)）：適用于具有固定(ding)周期(qi)的任務(wu)，通過(guo)輪(lun)(lun)轉(zhuan)機(ji)制快速定(ding)位(wei)下一個(ge)到期(qi)任務(wu)。
鏈(lian)表結構(gou)：對于任務數量較少(shao)的系統(tong)，可使用簡單鏈(lian)表按截止時間(jian)排序。
就(jiu)緒隊列的操作包括：
任(ren)務(wu)插入：當新(xin)任(ren)務(wu)到達(da)或(huo)周期性任(ren)務(wu)激(ji)活時(shi)，將其(qi)插入隊(dui)列并按截(jie)止時(shi)間(jian)排序。
任務刪(shan)除：當任務完成執行或被阻塞(sai)時，從隊列中移除。
隊(dui)(dui)列(lie)更新(xin)：在時(shi)鐘中斷或任(ren)務(wu)狀態變化時(shi)，更新(xin)隊(dui)(dui)列(lie)中的任(ren)務(wu)排序。
② 搶占條(tiao)件與上下文切換(huan)
在搶占式EDF實現中，調度器需要確定何時觸發(fa)搶占：
任務到達搶(qiang)占：當新任務到達時(shi)，如果其截(jie)止時(shi)間(jian)早于(yu)當前正(zheng)在(zai)執行任務的(de)截(jie)止時(shi)間(jian)，則立(li)即搶(qiang)占。
時鐘(zhong)中斷(duan)搶占：在固定時間間隔（如時鐘(zhong)嘀嗒）觸發調度檢查，重新評(ping)估任(ren)務優先(xian)級。
任務完成(cheng)(cheng)搶占：當前任務完成(cheng)(cheng)后，調(diao)度器立即(ji)選擇隊列(lie)中下一個最早(zao)截止時間的任務執(zhi)行(xing)。
搶占(zhan)過(guo)程(cheng)(cheng)中，系(xi)統需要執行上下(xia)文切換操(cao)作，保存當前任(ren)務的寄存器狀態（PCB）、程(cheng)(cheng)序(xu)計數(shu)器和(he)棧指針等信息，并(bing)加載新任(ren)務的上下(xia)文。上下(xia)文切換的開(kai)銷是(shi)EDF算法的一個(ge)重要考量(liang)因素(su)，尤(you)其在高頻率搶占(zhan)場(chang)景(jing)中。
③ 動態優先級(ji)調整
EDF算法的核心(xin)在(zai)于(yu)動態調(diao)整(zheng)任務優先級(ji)，這(zhe)主要體現(xian)在(zai)以下(xia)幾個方面(mian)：
任務(wu)到達(da)時的調整：新任務(wu)到達(da)后(hou)，立即計算其截止時間并插入就緒隊列的適當位置。
任務(wu)執行過程中的(de)調整：周(zhou)(zhou)期性任務(wu)在每個(ge)周(zhou)(zhou)期開始時生成新實例，賦予(yu)新的(de)截止(zhi)時間。
時(shi)間(jian)(jian)推(tui)進引起的(de)調整：隨著(zhu)系(xi)統時(shi)間(jian)(jian)的(de)推(tui)進，各任務的(de)松弛度（截止時(shi)間(jian)(jian)-當前時(shi)間(jian)(jian)）不斷變化，需要定(ding)期重新計算優先級。
動態優先級調整(zheng)的實現(xian)方式包括：
顯式排(pai)序：在每個調度決策(ce)點重新排(pai)序整(zheng)個隊(dui)列。
增量更(geng)(geng)新：僅在任務(wu)狀(zhuang)態變化時更(geng)(geng)新隊列中的相(xiang)關位置(zhi)。
預(yu)計算(suan)截止時(shi)間：對于周期性任務，可預(yu)先計算(suan)未(wei)來多個周期的截止時(shi)間，減少實時(shi)計算(suan)開銷。
④ 非(fei)搶(qiang)占式EDF實現(xian)
在非搶占式EDF實現中，任務一(yi)旦(dan)獲得處理器資源(yuan)(yuan)，必須執行完畢或主動(dong)放棄才能釋放資源(yuan)(yuan)。這種實現方式適用(yong)于(yu)以下場景：
低搶占開銷環(huan)境：如資源受限的(de)(de)嵌(qian)入式系統，減少上下文切(qie)換的(de)(de)開銷。
非周期(qi)性任務調度(du)：如醫療設備中的緊急報警處理，需要(yao)確(que)保任務執(zhi)行完整性。
硬件(jian)支持不足：當處理器不支持快速搶占時，采用非搶占式實現。
非搶(qiang)占式EDF的調度過程：
1.當前任務執行完畢或主動釋放處理(li)器。
2.調度器檢查就緒(xu)隊列，選擇(ze)截止時(shi)間最早的任(ren)務執行。
3.任(ren)務開始執(zhi)行，直到完成或主動阻(zu)塞。
非(fei)搶占式EDF的缺(que)點是可能導致長任務阻(zu)塞短截止時間(jian)任務，從(cong)而增加任務錯過(guo)截止時間(jian)的風險。
6) 優缺點
優點：
高資(zi)源利用(yong)率：理論上可以達到100%的處(chu)理器利用(yong)率，特(te)別適合資(zi)源受限(xian)的嵌入式系統。
靈活性(xing)：能夠處理周期(qi)(qi)性(xing)和非周期(qi)(qi)性(xing)任(ren)務的(de)混合調度場景。
動態適應(ying)性：根據任務截止時間動態調整優先級，適應(ying)任務到達時間的變(bian)化。
最優(you)調(diao)度保證：在(zai)單處理器環(huan)境下，EDF被證明(ming)是最優(you)的動態(tai)調(diao)度算法。
缺點：
調度開銷(xiao)大：動(dong)態(tai)優先級(ji)計(ji)算和頻繁的上下文切換增加了系統(tong)開銷(xiao)。
過載(zai)風險：當(dang)系(xi)統總利用率超過1時，EDF無法保(bao)證所有任務都能在截(jie)止(zhi)時間內(nei)完成。
實(shi)(shi)現復雜度高(gao)：需要維護復雜的就緒(xu)隊列(lie)結(jie)構，并實(shi)(shi)時計(ji)算任務截止(zhi)時間。
確定(ding)性不足(zu)：動態(tai)調(diao)度可能導致系統行為(wei)難以預(yu)測，增加驗證難度。
1. 最低松(song)弛(chi)時間(jian)優先(xian)（LLF）
1) 是什么
最(zui)低松弛度(du)(du)優先調(diao)度(du)(du)算法（Least Slack Time First，簡稱LSTF，也稱為Lowest Laxity First，LLF）是一種在實(shi)時系(xi)統中廣泛應用的(de)動態優先級調(diao)度(du)(du)算法，通過精確(que)(que)計算任務的(de)松弛度(du)(du)來(lai)確(que)(que)定執行順序，確(que)(que)保系(xi)統能夠高效(xiao)處理(li)周期性實(shi)時任務。本文將全面解析(xi)LSTF算法的(de)核心原(yuan)理(li)、實(shi)現機(ji)制、特點優勢及實(shi)際應用場景，為理(li)解這一算法提供系(xi)統性認(ren)知。
2) 松弛度是什(shen)么
松弛(chi)度（Slack Time）是LSTF算(suan)法的核心指標，表示任務從當前(qian)時間起，到必須(xu)完成之前(qian)所剩余的可用時間。松弛(chi)度越小，任務越緊急，優先(xian)級越高。
3) 未執(zhi)行任(ren)務的(de)松(song)弛度怎么算(suan)
對于尚未開始執行的(de)新(xin)任務，松弛度計(ji)算公式為：
Slack Time = Deadline - Current Time - Service Time
其中：
Deadline：任務的截止時(shi)間
Current Time：當前系統時間
Service Time：任(ren)務(wu)的總執行時間
示(shi)例(li)：若有一(yi)個任(ren)務A，周期(qi)為(wei)20ms，執行(xing)時(shi)間為(wei)10ms，截止時(shi)間為(wei)30ms。當系統時(shi)間在10ms時(shi)，該任(ren)務的松弛度(du)為(wei)：
Slack(A) = 30ms - 10ms - 10ms = 10ms
4) 已部分(fen)執行任務的松弛度(du)計算(suan)
對于已經開始執行但(dan)尚未完成的任務(wu)，松弛度(du)計(ji)算公式(shi)為(wei)：
Slack Time = Deadline - Current Time - Remaining Execution Time
其中：
Remaining Execution Time = Service Time - 已(yi)執行時間
示例：若任務B執行(xing)時(shi)(shi)間為25ms，已運行(xing)5ms，截(jie)止時(shi)(shi)間為50ms。當(dang)系統時(shi)(shi)間在(zai)15ms時(shi)(shi)，該任務的松弛度(du)為：
Slack(B) = 50ms - 15ms - (25ms - 5ms) = 25ms - 20ms = 5ms
5) 調度規則
LSTF算法(fa)的(de)核(he)心調度規則是(shi)：始終選擇當前松弛度最小的(de)任務(wu)作(zuo)為下一個(ge)執行的(de)任務(wu)。這種動(dong)態(tai)優(you)先級(ji)分(fen)配機制確(que)保(bao)了系(xi)統能(neng)夠根據任務(wu)的(de)緊急程(cheng)度實時調整執行順序。
LSTF算法的調(diao)度過程可以(yi)(yi)分為(wei)以(yi)(yi)下幾個(ge)步(bu)驟：
任務(wu)到達：周(zhou)期性(xing)任務(wu)在每個(ge)周(zhou)期的開(kai)始(shi)時間生成新實(shi)例
松弛度計算：計算所有就(jiu)緒任務的松弛度
優(you)先級排序(xu)：根據(ju)松(song)弛度對任(ren)務進行排序(xu)，松(song)弛度最小的任(ren)務優(you)先級最高
任(ren)務(wu)(wu)選(xuan)擇：選(xuan)擇優先級最高的任(ren)務(wu)(wu)（即松弛(chi)度最小的任(ren)務(wu)(wu)）執行
執行監控：持續監控當前執行任務和(he)就緒隊列中(zhong)的任務
任(ren)務(wu)切換：當(dang)新任(ren)務(wu)到達或當(dang)前任(ren)務(wu)的松弛度變(bian)化時，立即切換到松弛度最(zui)小的任(ren)務(wu)
任(ren)務完成(cheng)：任(ren)務完成(cheng)后(hou)，更新系統狀(zhuang)態，準備下一輪調度
6) 調(diao)度(du)機(ji)制
LSTF算法通(tong)常(chang)采用可搶(qiang)占式調度，這(zhe)意味著：
1.當一(yi)個任(ren)務的松弛度減為0時(shi)，它必須立即搶占CPU，以保證按時(shi)完成
2.當(dang)有更高優先級（即(ji)更低松(song)弛度）的(de)任務到達(da)時，當(dang)前(qian)任務會被暫停，讓(rang)出(chu)CPU
3.任(ren)務切換時，系統需要保存當前(qian)任(ren)務的(de)執(zhi)行狀(zhuang)態，以便后續恢復(fu)
4.這種(zhong)搶占機制確保了系統能(neng)夠及時響應(ying)緊急任(ren)務(wu)，但也會帶來一定的調(diao)度開銷。
若碰到相同(tong)松弛度時的處理辦法：
當(dang)多個任(ren)務(wu)具有相同的松(song)弛度且(qie)為(wei)最小時，LSTF算法采用以(yi)下次(ci)級規(gui)則進行調度：
最近(jin)最久未調度（LRU）原則(ze)：
優先(xian)調度最(zui)近一次被調度時(shi)間最(zui)久(jiu)的(de)任務
任(ren)務到達順序：按照任(ren)務到達的先后順序進行調度(du)
優先級編號(hao)：為每個任(ren)務預設優先級編號(hao)，作為最(zui)終(zhong)判(pan)定(ding)依(yi)據
法(fa)核心特點（優點）
動態優先級(ji)：任(ren)務優先級(ji)隨松弛度實(shi)時變化，而非固定不變
周期性(xing)任(ren)務(wu)優(you)化：直接(jie)利用(yong)任(ren)務(wu)周期性(xing)和截止期限信息，平衡任(ren)務(wu)間(jian)的(de)調度(du)
可搶(qiang)占(zhan)式調度(du)：允許任務(wu)(wu)被搶(qiang)占(zhan)，確(que)保(bao)緊(jin)急任務(wu)(wu)優先執行(xing)
資源高效利用：通(tong)過(guo)動(dong)態(tai)調整任務執行順序，減少CPU空閑時間(jian)
最小響(xiang)應時(shi)間(jian)：優先執行剩余(yu)處理時(shi)間(jian)最短、截(jie)止時(shi)間(jian)最近的任(ren)(ren)務，有(you)效縮(suo)短任(ren)(ren)務響(xiang)應時(shi)間(jian)
預(yu)防系統過載：通(tong)過優先調度松弛度小的任務，有(you)助于在系統過載時優先保證關鍵任務的截止期限
負載均衡：能(neng)夠在各個任務之(zhi)間實現相對(dui)均衡的負載分配，提高系(xi)統整體(ti)性能(neng)
8) 算法的局限(xian)（缺點）
計(ji)算(suan)復雜度(du)高：需頻繁計(ji)算(suan)所有就緒(xu)任務的松弛度(du)，對系(xi)統計(ji)算(suan)能力有一定要求
調(diao)度開銷大：頻繁的任務(wu)(wu)切換可能導致調(diao)度開銷增加，特別是在任務(wu)(wu)粒(li)度較(jiao)細的場景
參(can)數(shu)敏感：算法效果高度(du)依賴任務(wu)參(can)數(shu)的準(zhun)確性，包括(kuo)周(zhou)期、執行(xing)時間和截止(zhi)期限
不適用(yong)于非周(zhou)(zhou)期(qi)任(ren)務(wu)：主要針對(dui)周(zhou)(zhou)期(qi)性任(ren)務(wu)設(she)計，對(dui)非周(zhou)(zhou)期(qi)任(ren)務(wu)的處理不如EDF算法靈活
總結
綜(zong)上通過合(he)理(li)選擇調度算法并結合(he)優(you)化(hua)策略(lve)，嵌入式(shi)系統可在資源受限條件(jian)下實(shi)現高實(shi)時性與(yu)可靠性。實(shi)際(ji)應用中需根據(ju)任務特性（周期性、截止時間、優(you)先級）綜(zong)合(he)評估，必要時可采用混(hun)合(he)調度方案。
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